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几种主流工业机器人智能抓取系统方案分享_科技频道_东
发布日期:2020-07-13 03:39   来源:未知   阅读:

今日与大家分享几种主流工业机器人智能抓取系统方案。

机器人学习中的经典问题之一便是分拣:在一堆无序摆放的物品堆中,取出目标物品。在快递分拣员看来,这几乎是一个不需要思考的过程,但对于机械臂而言,这意味着复杂的矩阵计算。

事实上,对于人类需要耗费大量时间的数理难题,用智能系统处理起来就显得十分容易,但在几乎不需要思考的情况下就能做出的分选动作,则是全世界机机器人研究专家关注的热点。

机械臂抓取需要确定每段机械臂的位姿

机械臂抓取需要确定每段机械臂的位置

首先,机械臂需要视觉伺服系统,来确定物体的位置,根据末端执行器(手)和视觉传感器(眼)的相对位置,可分为Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种系统。

Eye-to-Hand的分离式分布,视野固定不变,如果相机的标定精度高的话,那么视觉定位于抓取的精度也越高。

Eye-in-Hand则将机械臂与视觉传感器固定在一起,视野随机械臂的移动而改变,传感器越近时精度越高,但过于靠近时则可能使目标超出视野范围。

精密的视觉系统与灵活机械臂的配合,才能完成一次完美的抓取,而这正是当前机器人操作中的核心难题,归纳起来就是这么一件事:找到合适的抓取点(或吸附点),抓住它。之后的转运执行,则属于运动规划的分支。